La cuarta generación del Legend (KB1) se lanzó el 7 de octubre de 2004, y se fue nombrada en el Automóvil del Año en Japón en 2004-2005. Su motor es un gasolina V6 de 3.5 litros y 300 CV (296 hp/221 kW) y un sistema de visión nocturna para detectar peatones. Por primera vez, se agregó un sistema de tracción a las cuatro ruedas como opcional.
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